跟踪融合模块

多传感器目标级与特征级跟踪融合、航迹管理与功能安全监控

• 目标级多传感器融合模块

  接收雷达、激光、超声波与视觉的目标列表，完成时间对齐、航迹关联与统一航迹输出，是后融合架构中的核心处理单元。

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• 功能安全监控与诊断模块

  对感知链路的输出做合理性校验、失效检测与安全状态管理的模块，用于支撑功能安全等级论证与降级策略执行。

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• 特征级前融合处理单元

  在特征层面对雷达点云、激光点云与图像特征做统一关联与检测的处理单元，保留更多原始信息，适合高阶功能与集中式架构。

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